Баллада - это стихотворное переложение фольклорного рассказа - героического, исторического или мифологического характера. Поэма - это просто большое по размерам стихотворное произведение. То есть главное отличие баллады от поэмы - в размерах, а также поэма не обязательно может быть на героико-историческую тематику (например, поэма "Евгений Онегин")