Must - должен (обязан, например ты обязан платить за проезд или следовать закону)
Have to - должен (по внешним обстоятельствам, например ты должен заплатить на книгу)
Can - мочь что-то (я могу починить ящик - например)
Could - по значению как и Can, но используется чаще при вежливом обращении (не могли бы Вы мне помочь - например)