Поэма - это повествовательное произведение в стихах, обычно на историческую или легендарную тему.
Лирика - это вид поэзии, выражающий чувства и переживания поэта.
Эпос - это повествовательная литература (в отличие от драмы и лирики).
В лирике стихотворение можно спеть, а в поэме просто читаешь выразительно.
Лироэпические жанры - басни, баллады, поэмы, романы в стихах, сочетающие эпическое повествование с лирическим началом - непосредственным выражением переживаний, мыслей автора.